國(guó)內(nèi)外血管介入機(jī)器人的產(chǎn)品和應(yīng)用現(xiàn)狀

血管介入機(jī)器人發(fā)展史不是一個(gè)簡(jiǎn)單的歷史，更像是該領(lǐng)域獨(dú)角獸誕生前的一場(chǎng)廝殺史，雖過(guò)程慘烈，但終歸結(jié)果會(huì)不錯(cuò)。
2021年3月-2022年3月，短短一年時(shí)間，國(guó)內(nèi)血管介入機(jī)器人領(lǐng)域可謂風(fēng)起云涌：有持續(xù)高歌猛進(jìn)者，有進(jìn)入臨床試驗(yàn)者，有大筆融資者，也有新的入局者，國(guó)內(nèi)實(shí)際應(yīng)用也出現(xiàn)了多個(gè)“首次”。
據(jù)弗若斯特沙利文數(shù)據(jù)，2020年全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)83.2億美元，其中腔鏡機(jī)器人和骨科機(jī)器人的技術(shù)與市場(chǎng)已較為成熟，分別占據(jù)52.5億美元和13.9億美元的市場(chǎng)規(guī)模。
相比之下，血管介入機(jī)器人則屬于新興領(lǐng)域，比如美國(guó)血管介入領(lǐng)域的機(jī)器人手術(shù)滲透率也僅為0.5%左右。雖剛剛開(kāi)始，但基于龐大的市場(chǎng)需求，我國(guó)血管介入手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模將從2022年的0.34億元增長(zhǎng)至2030的58.24億元，復(fù)合年增長(zhǎng)率為90.3％。
縱觀血管介入機(jī)器人國(guó)內(nèi)外的發(fā)展史，雖只有約短短二十年，但卻呈現(xiàn)出“百花齊放”的局面。
血管介入機(jī)器人臨床優(yōu)勢(shì)
血管介入手術(shù)，是指在DSA等影像設(shè)備的引導(dǎo)下，利用穿刺針、導(dǎo)絲、導(dǎo)管等器械經(jīng)血管進(jìn)行診斷與治療的技術(shù)。該手術(shù)有創(chuàng)傷小、恢復(fù)快、精準(zhǔn)治療的特點(diǎn)，在部分領(lǐng)域已經(jīng)取代外科手術(shù)成為首選治療方式。
傳統(tǒng)介血管介入手術(shù)，存在幾個(gè)明顯問(wèn)題：
1）醫(yī)護(hù)人員需要長(zhǎng)期暴露在X射線下，必須身著重達(dá)10多公斤的鉛衣，被譽(yù)為“鉛衣戰(zhàn)神”，但依然受到大量輻射傷害；
2）血管介入手術(shù)要求高，操作難度大，學(xué)習(xí)曲線長(zhǎng)，約5-10年出師；
3）手術(shù)量大，僅經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入治療，即PCI手術(shù)量，在2020年已達(dá)到140萬(wàn)臺(tái)，年增長(zhǎng)10-15%，醫(yī)護(hù)疲勞，增加手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)；
4）疑難血管病例手術(shù)時(shí)間長(zhǎng)，并發(fā)癥易發(fā)。
大多數(shù)血管機(jī)器人，通常由推進(jìn)裝置系統(tǒng)、操作裝置、定位機(jī)械臂等三部分組成。醫(yī)生通過(guò)操作臺(tái)上的搖桿或是操作按鈕，控制推進(jìn)裝置，實(shí)現(xiàn)對(duì)手術(shù)室內(nèi)定位機(jī)械臂上導(dǎo)管導(dǎo)絲前進(jìn)、后退、旋進(jìn)、方向變化、快慢等控制，從而完成球囊擴(kuò)張、支架釋放等手術(shù)流程。
血管介入手術(shù)機(jī)器人的出現(xiàn)，讓介入醫(yī)生實(shí)現(xiàn)隔室操作，擺脫鉛衣負(fù)擔(dān)，具有以下優(yōu)勢(shì)：
1）射線防護(hù)。實(shí)驗(yàn)證明介入機(jī)器人可減少醫(yī)生90%輻射，減少患者20%輻射；
2）精準(zhǔn)操作，手術(shù)效率高，減少并發(fā)癥。利用圖像導(dǎo)航和操作端的輔助操作，精準(zhǔn)定位病變，優(yōu)化器械輸送路徑，縮短手術(shù)時(shí)間，減少手術(shù)并發(fā)癥；
3）醫(yī)患隔離，較少交叉感染。機(jī)器人可以遠(yuǎn)程完成手術(shù)，減少傳染性疾病的傳播；
4）手術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化，學(xué)習(xí)周期短，解決介入醫(yī)生匱乏的現(xiàn)狀；
5）遠(yuǎn)程手術(shù)可實(shí)現(xiàn)優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源下沉，解決醫(yī)療資源不均衡問(wèn)題；

國(guó)內(nèi)外血管介入機(jī)器人發(fā)展
因血管介入機(jī)器人面對(duì)的是脆弱的人體血管，并需要同時(shí)操作導(dǎo)管、導(dǎo)絲、球囊、支架等介入器械，因此對(duì)性能與安全穩(wěn)定性等方面的要求較高，需融合算法、機(jī)械學(xué)、電氣學(xué)、影像導(dǎo)航、人工智能、生物仿真、合規(guī)手術(shù)流程等多個(gè)方面；加上每年高達(dá)幾百萬(wàn)臺(tái)的介入手術(shù)量級(jí)，血管介入手術(shù)機(jī)器人一直是手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)的技術(shù)高地與稀缺標(biāo)的。

血管介入機(jī)器人其臨床應(yīng)用主要為神經(jīng)血管介入、冠脈血管介入及外周血管介入領(lǐng)域。全球范圍內(nèi)，西門(mén)子Corindus途靈（CorPath GRX）是全球唯一同時(shí)取得CE認(rèn)證和FDA認(rèn)證的血管介入手術(shù)機(jī)器人，可用于冠脈介入、外周介入、神經(jīng)等血管介入手術(shù)；Robocath的R-One（微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人合作項(xiàng)目）已獲得CE認(rèn)證。

其他動(dòng)態(tài)

2009年，海軍總醫(yī)院、北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所完成我國(guó)首例微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人動(dòng)物實(shí)驗(yàn)。

2016年，上海交大生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)院教授顧力栩、謝叻團(tuán)隊(duì)聯(lián)合研發(fā)了心血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，并完成6例動(dòng)物試驗(yàn)。

同年，復(fù)旦大學(xué)附屬浦東醫(yī)院余波教授團(tuán)隊(duì)運(yùn)用自主研發(fā)的國(guó)產(chǎn)遠(yuǎn)程數(shù)控血管介入機(jī)器人，成功完成動(dòng)物全腦血管造影手術(shù)。

2021年12月，深圳睿心醫(yī)療與中科院成立“血管介入機(jī)器人聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室”，并發(fā)布了診療一體化血管介入機(jī)器人，目前已完成樣機(jī)。

2022年1月，柳葉刀機(jī)器人團(tuán)隊(duì)完成了多例Robvas血管介入機(jī)器人輔助冠脈及外周介入動(dòng)物試驗(yàn)。

2022年3月，愛(ài)博醫(yī)療機(jī)器人完成1.2億元的Pre-A輪融資，用于推動(dòng)公司血管介入手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品注冊(cè)臨床，加強(qiáng)團(tuán)隊(duì)建設(shè)，加速產(chǎn)品研發(fā)。

小結(jié)

“介入機(jī)器人手術(shù)的成功，可能預(yù)示著推動(dòng)血管介入領(lǐng)域的革命性進(jìn)展。”阜外醫(yī)院血管外科中心副主任醫(yī)師羅明堯說(shuō)。

除安全、便捷、尊重常規(guī)手術(shù)流程外，血管介入手術(shù)機(jī)器人還需要思考優(yōu)于傳統(tǒng)手術(shù)的功能應(yīng)用，如多種成像模式、人工智能、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)平臺(tái)、超級(jí)仿生學(xué)層面的觸覺(jué)或反饋感、創(chuàng)新性的視覺(jué)、手術(shù)精準(zhǔn)導(dǎo)航等創(chuàng)新點(diǎn)待挖掘。

血管介入市場(chǎng)需求量巨大、政策利好、資本活躍，都預(yù)示著這個(gè)黃金賽道的未來(lái)是一片藍(lán)海。誰(shuí)將成為這一領(lǐng)域的明星，我們拭目以待！

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